卢抗美[2]等研究了弧焊机器人应用于锅炉集箱管座焊接的可行性；李瑞峰等[3]从预防集箱管座焊接变形的角度研究了机器人焊接的最佳路径；哈尔滨工业大学开发了一套用于集箱管座焊接的机器人