机器人“关节”，通过错齿运动实现低速高扭矩输出。谐波减速器由波发生器、柔轮和钢轮组成。按机械波数量分类，可分为单波/双波/三波传动，目前最常用的为双波传动，柔轮与钢轮的齿数差为2

东方财富网研报中心:第一时间提供各大券商研究所报告，最大程度减少个人投资者与机构之间信息上的差异，使个人投资者更早的了解到上市公司基本面变化。