投资要点
主要可被分为谐波减速器, 以及行星减速器, 还有RV减速器的那种减速器。当中谐波减速器的特点是负载小, 精度高, 结构紧凑, 主要被用于小负载六轴, 小负载SCARA以及协作机器人, 并且是当前人形机器人减速器的主流方案；RV减速器体积大, 重量高, 具备高负载能力, 有高刚度, 主要被用于重负载机器人；行星减速器体积小, 有高刚度, 抗冲击能力强, 广泛应用于航空航天, 机器人, 汽车, 纺织等工业领域。人形机器人选用谐波减速机主要存在两点核心因素。1）空间有限, 要求减速器体积尽量小, 因其全身有28个旋转加直线执行器, 且具备体积小、重量轻、价格低的特点；另外, 人形机器人减重和降本是未来发展的核心方向。传动效率高很关键, 要是减速机传动效率过低, 那能量在传动过程中就会转化为热能, 进而导致发热严重。
现实应用：谐波减速器应用于人形机器人领域存在四大难点
当前, 谐波减速器于人形机器人范畴内, 仍存有四大应用方面的难点: 其一, 棘轮现象, 即当施加的扭矩过大时, 这有可能致使钢轮与柔轮齿无法达成正确的啮合, 而此种现象会引发过度的振动, 以及加速磨损；其二, 共振现象, 谐波驱动器里的主要振动源头乃是源自柔轮的持续变形, 人形机器人的双手需要同时进行运动, 要是出现共振现象, 便会使得两手产生抖动；其三, 减重任务, 就人形机器人而言, 谐波减速器当前的重量依旧偏高, 未来怎样做好减重工作成为重要的课题；其四, 量产难点, 谐波柔轮与钢轮的装配得依赖经验丰富的人工, 人工数量不足或许会成为限制扩大生产规模的因素。
竞争格局当中, 看好龙头企业绿的谐波, 就在人形机器人量产浪潮之际, 能够充分从中受益, 竞争格局这一方面, 哈默纳科乃是全球龙头, 其技术以及产能俱为全球首位；绿的谐波身为国产谐波龙头, 率先达成打破海外垄断的态势。依据工链会数据, 2022年哈默纳科跟绿的谐波市占率分别是38%以及26%, 分别位列第一和第二。然而哈默纳科扩产速度较为缓慢, 在人形机器人量产浪潮之下产能处于不足状态, 这有可能成为其掣肘因素。哈默纳科在2018年时, 产能为6.9万台每月（年均83万台） , 其计划于2021年将产能扩充至28万台每月（年均336万台）。然而实际上到了2023年 ，哈默纳科的产能仅仅扩充到了16.5万台每月（年均198万台） , 其远期扩产目标为28万台每月（年均336万台） , 这一目标被多次推迟。绿的谐波是除哈默纳科之外 , 唯一证明自身具备大规模扩产能力的谐波企业。在2023年的时候, 绿的谐波发布了定增计划, 打算募资20.27亿元, 用于新一代精密传动装置智能制造项目, 等这个项目建成并且达到产后状态, 公司将会新增年产能, 其中新一代谐波减速器为100万台, 机电一体化产品为20万台。因为量产存在降低成本的需求, 在产业链向中国转移的背景之下, 所以看好国产谐波能够抢占份额。
投资建议：重点推荐国产谐波减速器龙头【绿的谐波】。
风险提示, 人形机器人进行量产时的进度, 没有达到预估的情况, 人形机器人在技术方面取得的突破, 未达预期水准, 同时存在宏观经济方面的风险。
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