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机器人“关节”，通过错齿运动实现低速高扭矩输出。谐波减速器由波发生器、柔轮和钢轮组成。按机械波数量分类，可分为单波/双波/三波传动，目前最常用的为双波传动，柔轮与钢轮的齿数差为2

看似分工明确，实则问题很大：手板厂用的刀具和工艺参数，批量厂无法直接复制；手板件由技师手工调试，批量件需要专用夹具；两个供应商之间的三次检测数据无法对接，导致量产时良率极低

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