机器人“关节”，通过错齿运动实现低速高扭矩输出。谐波减速器由波发生器、柔轮和钢轮组成。按机械波数量分类，可分为单波/双波/三波传动，目前最常用的为双波传动，柔轮与钢轮的齿数差为2

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小雨智造发布工业焊接机器人，已在船舶、建筑钢构等十余家工厂落地，预计年底千台进厂。

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